Taekwondo merupakan seni bela diri Korea tertua yang berasal dari sebuah penggabungan dari gaya pertempuran bersenjata yang dikembangkan oleh tiga kerajaan Korea saingan dari Goguryeo, Silla dan Baekje, di mana pemuda dilatih dalam teknik tempur bersenjata untuk mengembangkan kekuatan, kecepatan, dan keterampilan bertahan hidup. Yang paling populer dari teknik ini adalah subak, dengan taekkyeon yang paling populer dari segmen subak. Mereka yang menunjukkan bakat sejak lahir yang kuat dipilih sebagai trainee dalam korps prajurit baru khusus, yang disebut Hwarang. Ia percaya bahwa pria muda dengan bakat untuk seni liberal mungkin memiliki bakat untuk menjadi prajurit yang kompeten. Prajurit ini diperintahkan dalam akademisi serta seni bela diri, belajar filsafat, sejarah, kode etik, dan olahraga berkuda. Pelatihan militer mereka termasuk program perang yang melibatkan pedang dan memanah, baik di atas kuda dan berjalan kaki, serta pelajaran di taktik militer dan menggunakan subak memerangi prajurit bersenjata. Meskipun subak adalah seni berorientasi dengan menggunakan kaki di Goguryeo, pengaruh Silla menambahkan teknik tangan untuk praktek subak.
Selama waktu ini beberapa yang dipilih Silla prajurit diberi pelatihan taekkyeon oleh master awal dari Koguryo. Prajurit ini kemudian menjadi dikenal sebagai Hwarang. Hwarang mendirikan akademi militer untuk anak-anak di Silla disebut Hwarang-do, yang berarti "jalan kedewasaan." Hwarang mempelajari taekkyeon, sejarah, filsafat Konfusianisme, etika, moralitas Buddhis, keterampilan sosial dan taktik militer. Prinsip-prinsip dari prajurit Hwarang didasarkan pada lima Won Gwang yaitu kode perilaku manusia dan termasuk kesetiaan, tugas berbakti, kepercayaan, keberanian dan keadilan. Taekkyeon tersebar di seluruh Korea karena perjalanan Hwarang seluruh semenanjung untuk belajar tentang daerah lain dan orang-orang.
Terlepas dari sejarah Korea yang kaya seni bela diri kuno dan tradisional, seni bela diri Korea memudar ke dalam ketidakjelasan selama Dinasti Joseon. Masyarakat Korea menjadi sangat terpusat di bawah Konfusianisme Korea dan seni bela diri yang buruk dianggap dalam masyarakat yang dicita-citakan dan itu dicontohkan oleh sarjana-raja nya. praktek formal seni bela diri tradisional seperti subak dan taekkyeon yang disediakan untuk sanksi militer. Pelatihan rakyat sipil taekkyeon bertahan sampai abad ke-19.
Selama pendudukan Jepang Korea (1910-1945), semua aspek identitas etnis Korea dilarang atau ditekan. Tradisional seni bela diri Korea seperti subak taekkyeon atau dilarang selama waktu ini. Selama pendudukan , Korea yang mampu belajar dan menerima peringkat di Jepang terkena seni bela diri Jepang. Yang lainnya terkena seni bela diri di Cina dan Manchuria.
Ketika pendudukan berakhir pada 1945, Korea seni bela diri sekolah (kwans) mulai terbuka di Korea di bawah berbagai pengaruh. Ada pandangan yang berbeda mengenai asal usul seni diajarkan di sekolah-sekolah. Beberapa percaya bahwa mereka mengajarkan seni bela diri yang didasarkan terutama pada seni tradisional Korea Taekkyon bela diri dan subak, atau Taekwondo yang berasal dari Korea asli, seni bela diri dengan pengaruh dari negara-negara tetangga. Diyakini bahwa sekolah-sekolah mengajarkan seni yang hampir seluruhnya didasarkan pada karate.
Pada tahun 1952, pada puncak Perang Korea, ada sebuah pameran seni bela diri di mana kwans ditampilkan keterampilan mereka. Dalam satu demonstrasi, Tae Nam Hai menghancurkan 13 genteng dengan pukulan. Setelah demonstrasi ini, Presiden Korea Selatan Syngman Rhee menginstruksikan Choi Hong Hi untuk memperkenalkan seni bela diri kepada tentara Korea. Pada pertengahan 1950-an, sembilan kwans telah muncul. Syngman Rhee memerintahkan berbagai sekolah tunduk di bawah satu sistem. Nama "taekwondo" disampaikan dengan baik Choi Hong Hi (dari Oh Do Kwan) atau Song Duk Son (dari Chung Do Kwan), dan diterima pada tanggal 11 April 1955. Seperti berdiri hari ini, sembilan kwans adalah pendiri taekwondo, meskipun tidak semua kwans menggunakan nama. Asosiasi Taekwondo Korea (KTA) dibentuk pada 1959/1961 untuk memfasilitasi unifikasi.
Pada awal 1960-an, Taekwondo membuat debut di seluruh dunia dengan tugas dari master asli Taekwondo ke berbagai negara. Standardisasi usaha di Korea Selatan terhenti, sebagai kwans terus mengajar taekwondo dengan gaya yang berbeda. Permintaan lain dari pemerintah Korea untuk penyatuan menghasilkan pembentukan Korea Tae Soo Do Association, yang berubah nama kembali ke Korea Taekwondo Association pada tahun 1965 menyusul perubahan kepemimpinan. Internasional Taekwon-Do Federation didirikan pada tahun 1966, diikuti oleh Federasi Taekwondo Dunia pada tahun 1973.
Sejak tahun 2000, Taekwondo telah menjadi salah satu dari hanya dua seni bela diri Asia (yang lainnya adalah judo) yang disertakan dalam Olimpiade, dan menjadi event taeknowndo pada tahun 1988 dimulai dengan permainan di Seoul, dan menjadi acara resmi dimulai dengan medali tahun 2000 game di Sydney. Pada tahun 2010, Taekwondo diterima sebagai olahraga Commonwealth Games.
Salah satu sumber memperkirakan bahwa pada 2009, Taekwondo dipraktekkan di 123 negara, dengan lebih dari 30 juta praktisi dan 3 juta orang dengan sabuk hitam di seluruh dunia. Pemerintah Korea Selatan pada tahun yang sama menerbitkan sebuah perkiraan 70 juta praktisi taekwondi di 190 negara.
